红色轨迹
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对于上图,有些司机会按照右图中浅红色的轨迹,选择绕开蓝色的障碍车。另外有一些司机开车相对保守,会沿着右图中深红色较短的轨迹做一个减速,给蓝色障碍车让路。
轨迹进入了青色的桩线,再从红色那一段出来。虽然我不确认要出现这样的轨迹和踢桩的效果,需要多大的运气,but,从力学理论分析的角度,这种可能性也还是存在的。
上图MARKER点标记为红色的点,是搜索到的最优设计变量,将其作为机构参数进行仿真,得到的优化轨迹曲线和原始轨迹曲线如图所示。可以看到,优化后的机构参数,其输出轨迹可以较好的跟踪原始轨迹曲线。
举个例子,传统的方法在第一次计算的时候,会选择A路径,等到搜集更多信息,发现红色障碍物移动的时候,会选择路径B。这个时候自车轨迹左右摇摆不定,出现画龙问题。
因疫情防控需要,请与以下时间和空间有重叠人员,立即向所在社区(村)、单位(或居住的酒店)等主动报备,配合完成3天3次核酸检测(每次间隔24小时及以上),第3次核酸阴性结果未出前居家,其间做好个人防护,不聚会、不聚餐,不乘坐公共交通工具。注:表中红色字体轨迹代表新增排查轨迹。
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