界段的顶点
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界段的顶点在线
在机场障碍物限制面的锥形面内，划分为6个子区域，4个弧形段区域，2个直线段区域，子区域内遮蔽障碍物只能用于该区域遮蔽，自遮蔽障碍物顶点向跑道方向(不包括遮蔽物两侧)为向下1：10的平面，相反方向为水平面，与内水平面相交所围成的区域为可遮蔽范围(灰色区域)。
在机场障碍物限制面的内水平面范围内，划分为6个子区域，4个弧形段区域，2个直线段区域，子区域内遮蔽障碍物只能用于该区域遮蔽，自遮蔽障碍物顶点向跑道方向(不包括遮蔽物两侧)为向下1：10的平面，相反方向为水平面，与内水平面相交所围成的区域为可遮蔽范围(灰色区域)。
地图维护是在建筑物底层记录的4个建图段构建的数据库地图上演示的。每个建图段覆盖大约90米，并且包含大约20,000个路标，其中大约5000个路标被认为是可靠的。第5个数据集被用于查询——我们尝试在由4个数据集构建的数据库中定位每个顶点，并且验证是否位置误差小于50cm。我们比较定位地图的召回率，它通过不同的方式预处理，比如汇总、关键帧化或者两者兼有。
棱锥：在几何学上，棱锥又称角锥，是三维多面体的一种，由多边形各个顶点向它所在的平面外一点依次连直线段而构成。多边形称为棱锥的底面。随着底面形状不同，棱锥的称呼也不相同，依底面多边形而定，例如底面是正方形的棱锥称为方锥，底面为三角形的棱锥称为三棱锥，底面为五边形的棱锥称为五棱锥等等。
在确定边是否与切割平面相交后，有必要计算交点，因为该交点将成为剪裁面的顶点。令边在两点P0和P1之间，沿线段的点的方程
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