平衡机器人介绍

小婴儿最开始学的就是走路，和机器人一样，不论是双足、四足、轮子和履带机器人，最先学习的就应该是保持机器人动态平衡。这些形态的机器人在保持平衡时难易程度不同，其中和生命体形态类似的四足、双足机器人是技术难度较高的。

平衡与纵向运动是平衡步兵综合运动中最重要的部分，除此之外还需对机器人高度与横滚姿态等状态进行控制。在系统平衡点附近，近似假设机器人的其他运动相互解耦，因此我根据工程经验对其分别设计控制器，最终得到如图所示完整的机器人控制系统。

在平衡性上，特斯拉工程师通过运动计划和控制堆栈开发了全新的机器人运动模型，提前规划好预设路线输入到系统，在系统中绘制出机器人的下一个落脚点，然后再让执行器执行，与机器人重心联动，由此保持行动的平衡性。

在平衡步兵机器人控制系统设计中的体现之一是机器人的离地检测，通过对机器人进行力学分析得到的检测方案易实现效果好，极大提高了机器人在复杂环境下的运动表现。

预设路线规划好，输入给系统后，系统会自动绘制出机器人的下一个落脚点，并且和整个机器人重心联动，保持迈步同时的平衡。