回环

回环

开始阅读
7665人气值
|
7732总评论
|
34关注

回环视频

回环线程对每一新的关键帧搜索回环候选。如果检测到回环,我们计算一个相似变换,它表示回环中累积的漂移。接着,回环的两侧被对齐并且重复的地图点被融合。最后,基于相似性约束的位姿图优化被执行以实现全局一致性。主要的创新点在于,我们基于本质图进行优化,它是共视图的更稀疏的子图。回环检测和回环纠正步骤将在后文详细解释。

提出了一种能有效检测出逆回环的回环检测网络。提出了一种可训练的端到端网络用来估计仅有部分重叠的点云和经典回环检测算法比较该模型应用在佛莱堡采集的数据集把回环检测加入到SLAM框架中(说是LIO-SAM,但还没开源)

Strasdat等人使用PTAM前端,但是仅在由共视图检索到的局部地图中进行跟踪。他们提出了一种双窗口优化的后端,它在内窗口中连续执行BA,并且在固定尺寸的外窗口中执行位姿图优化。然而,回环仅当外窗口尺寸足够大以包含整个回环时才有效。在本文系统中,我们采用了使用基于共视的局部地图和从共视图中构建位姿图的优秀思想,并且将它们应用于完全重新设计的前端和后端。另一个区别为,我们使用与跟踪和建图相同的特征进行位置识别以代替使用特定的特征(例如SURF)进行回环检测,从而获得鲁棒的以帧率执行的重定位和回环检测。

李显杰在《电影叙事学:理论和实例》中将回环式套层结构定义为以多层叙述线索为动力的叙述结构,强调时间上的回环往复。通常导演利用复现式蒙太奇,让影片成为典型的回环式结构,是指在时间上的回环往复,他不是按照事件的时间顺序自然的讲述,而是人为的将故事打乱重新安排,使影片前后呼应。

回环检测搜索每个新的关键帧的回环。如果检测到一个回环,我们计算一个相似度变换,告知在回环中累积的漂移。然后对环路两侧进行对齐,并将重复点融合。最后对相似度约束进行位姿图优化,实现全局一致性。主要的新奇之处在于我们在本质图上进行了优化,本质图是在第三-d节中解释的共可见图的稀疏子图。回环检测和校正步骤将在第七节中详细解释。

告别多会引来重逢,而不告而别才是最无情的一刀。时隔两年,路内最新的长篇小说顶着告别的名字,写着重逢的故事,匆匆一别伤心诀别还有十八相送过的人又兜兜转转在未来的时间回环相遇。主人公李白从少年到中年的一路情事砌成了一座叙事迷阵,锁在迷阵里的不光有他的人生,还有1985年到2019年的时间碎片,进而反映出了时代精神的倒影。

回环分类表
惊悚 强剧情 幻想 投稿
回环免费更新
查看全集
衔尾蛇代表着什么
2021-09-07
74
作品选集
查看全集
衔尾蛇代表着什么
45
热门作品推荐
尤物
65.55万
+
溯洄春时
23.61万
+
病态诱捕
76.63万
+
近期更新
1
小人物
更新至1话
116
神秘大佬爱上我
更新至6话
22
零人缘×超人气
更新至3话
1
愿兄赴死
更新至1话
11
三万六千变
更新至3话
25
走吧
更新至2话
同类作品推荐
傀园
金钱至上
怪奇实录
十点睡前故事
幻真
深水前线
山林怪谈
国民死刑投票
蓝钥匙系列—幽蓝白日梦
非人类作品推荐
人鱼陷落
457.53万
+
垂耳执事
184.89万
+
甜美的咬痕
2434.33万
+
奥格斯的法则
257.34万
+
魔尊要抱抱
555.14万
+
狐狸的陷阱
194.66万
+
黑夜有所斯
432.56万
+
遇蛇
266.94万
+
降智小甜饼
224.56万
+
小心被梦魔吃掉哦
136.45万
+
穿越类作品推荐
幻影木兰
3185
又在高中遇见你
88.65万
+
神啊,让我穿越到古代吧!
51.52万
+
时间海
1.43万
+
音魂不散
143.16万
+
童话奇缘
21.2万
+
遇见未来的他
11.74万
+
仙草有灵
231.08万
+
山神与小枣
306.52万
+
穿越之千心翎
378.58万
+
韩漫榜作品推荐
灾难级英雄归来
51.2万
+
我与监狱大佬的秘密囚爱
9.9万
+
我独自升级 : 诸神黄昏
8.31万
+
先把弟弟藏起来
36.3万
+
月影剑帝
1.38万
+
请哄我入睡
2.84万
+
只想在反派爸爸身边躺平
2.46万
+
我才是真正的家主
4.3万
+
无能继母备受家族宠爱!
3.74万
+
完结榜作品推荐
捡到只小狐狸
1548.09万
+
零分偶像
1123.38万
+
娘娘腔
218.48万
+
怦然心动
2700.55万
+
阎王不高兴
753.35万
+
她的山,她的海
86.47万
+
二哈和他的白猫师尊
219.75万
+
再度与你
710.16万
+
顶流夫妇有点甜
114.27万
+

精选内容推荐

  • 为何东堂院圣也一八岁还没有女朋友视频
  • 玲珑公主小不点公主视频
  • 魔界王子devilsandrealist视频
  • 真田十勇士第二部螺旋视频
  • 零度战姬视频
  • 雨月天月视频

热搜内容推荐

  • 恋爱怪谈サヨコさん日文剪辑
  • しなこいっ日文剪辑
  • 烈爱罪人剪辑
  • 丼ぐり日文剪辑
  • 境界在线のリン日文剪辑
  • 灵魂力量剪辑
漫画作品精选
漫画作品周边
二次元问答
魔王爱勇者漫画 几千之夜最终夜漫画 英雄希望匿名漫画 angel漫画 sketdance漫画 毛球星传说漫画 金田一少年事件簿新版漫画 特殊使命漫画 首席男神领回家漫画
阿多尼斯的诞生油画 《我的孤独是一座花园》 铁锈##作者怎么了 吻我漫画百度云盘 河神大人求收养图片 云天谣漫画 快看漫画下载 关于小白兔和小松鼠的一篇童话故事作文 狼动漫图片霸气图炫酷男生 我的老板每天死一次 豆瓣
阿凡达2在线观看 梁山伯与祝英台是真实故事吗 杨珂和锁锁什么电视剧 白色月光发现老公出轨是第几集 绝代双骄铁心兰和谁在一起了 天线宝宝台词 蒙面舞王第三季金汤圆是谁 月生沧海大结局男女主在一起了吗 人世间孙小宁结局
打开APP搜你想看,本站所刊载图文之著作权归快看漫画官方和快看漫画用户所有,内含官方内容和快看社区用户编辑内容,非经本站授权许可,禁止转载。